Das Rathaus wurde in drei Bauphasen im 14., 15. und 16. Jahrhundert errichtet. Nachdem die Überlingen Sitz und Stimme auf den Reichstagen erhalten hatte, erweiterte man 1490-1494 den bestehenden Bau. Die Fassade des neuen Teils ist zur Hofstatt hin mit Rustika-Quadern nach italienischem Renaissance-Vorbild verblendet. 1513 entstand der so genannte Pfennigturm, der als reichsstädtische Münze und zur Aufbewahrung des Stadtschatzes diente.
Im Innern befindet sich der mit Holz vertäfelte spätgotische Ratssaal. Den Raum schmückt ein einzigartiger umlaufender Figurenfries. 41 Holzfiguren zeigen die Stände des Heiligen Römischen Reichs – vom Kaiser und König über die Kurfürsten, Grafen, Herzöge, Ritter, Reichsstädte bis zum Bauern. Darüber hinaus sind die heiligen Nikolaus und Michael als Patrone der Stadt und des Reichs zu sehen.
Die Schnitzereien stammen vom Bildhauer Jakob Russ (um 1455- um 1525), der mit dem Überlinger Ratssaal einen der bedeutendsten Ratssäle Süddeutschlands geschaffen hat.
Der Ratssaal kann in der Regel mittwochs und donnerstags um 11 Uhr sowie im Rahmen einer Stadtführung besichtigt werden.
