Das Unterstadttor, zu Zeiten auch „Niedertor“ oder „Kugelwehrtor“ genannt, ist wohl das älteste erhaltene Tor der Stadt; laut Steven R. Fischer soll es um 1250, im Zuge der ersten Ummauerung Meersburgs, errichtet worden sein, schriftlich erwähnt wird es allerdings erstmals 1325.
Während das Unterstadttor bis heute, im wesentlichen unverändert, steht, wurde sein "Pendant", das „Hintere Seetor“, das den östlichen Abschluss der Unterstadt bildete, 1852 abgebrochen.
Die Stadtbefestigung, deren prominenteste Teile die Stadttore waren, diente im Mittelalter nicht nur der Sicherheit der Bewohner; sie markierte auch einen Rechtsbezirk, der die Stadt vom Umland abgrenzte.
Stadtmauer, Stadttore, dazu das Marktrecht, das waren entscheidende Kriterien, die eine Stadt im Mittelalter definierten.
Das Marktrecht wurde Meersburg schon 1233 verliehen; die Stadtrechte wurden der „Gesamtheit der Bürger“ Meersburgs (so der Wortlaut der Urkunde) dann im Jahre 1299, unter der Herrschaft des tatkräftigen Bischofs Heinrich von Klingenberg (reg. 1293-1306), gewährt.
